Cuatro de los mejores hombres del ejército estadounidense fueron encarcelados por un delito «que no cometieron»: el coronel John Hannibal Smith (George Peppard), el sargento Bosco A. M.A. Baracus (Mr.T), el capitán H.M. Loco Aullador Murdock (Dwight Schultz) y el teniente Templeton Face o Faceman Peck (Dirk Benedict). Ahora, buscados por la policía y el Gobierno estadounidense, los fugitivos se ven obligados a convertirse en mercenarios para poder sobrevivir económicamente.